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电机伺服系统中存在各种未建模扰动，引起系统不稳定。在跟踪控制中如何有效的处理扰动并且对直流电机的输出进行限位控制成为目前研究的焦点。针对存在的问题，选取电机位置伺服系统作为研究对象，建立了系统的非线性模型，同时考虑了系统的外干扰等建模不确定性；并且针对未建模干扰等不确定性通过扩张状态观测器进行估计并前馈补偿，提高了实际电机位置伺服系统对外干扰的鲁棒性；而且利用时变非对称障碍Lyapunov函数所设计的非线性鲁棒控制器能够对输出位置跟踪误差进行时变非对称约束，从而对电机的输出进行限位控制。所设计的非线性鲁棒