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提出了一种适用于采摘机器人的单摄像机果实目标测距方法。开发了基于PC机的开放式采摘机器人实验系统。采用自动阈值法对G-B灰度图像进行了分割。通过轮廓标记提取了果实目标的轮廓、面积、质心、外接矩形以及切断点等特征。根据测距原理,编写了基于Visual C++6.0的测试程序。实验结果表明:当测量距离为275～575 mm时,测量误差基本都在±18 mm之内。实际运行效果良好,能够满足果蔬采摘机器人的工作要求。