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针对仿人机器人下楼梯时的稳定行走问题，提出基于虚拟零力矩点的自适应模糊控制方法。按一定约束条件规划各个关节的运动轨迹，利用模糊控制器得到地面反作用力点的位置，根据脚力传感器反馈信息进行适当修正，得到理想关节轨迹。仿真结果证明，该方法具有实时性和有效性。
仿人机器人下楼梯的自适应模糊控制方法
【摘 要】
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针对仿人机器人下楼梯时的稳定行走问题，提出基于虚拟零力矩点的自适应模糊控制方法。按一定约束条件规划各个关节的运动轨迹，利用模糊控制器得到地面反作用力点的位置，根据脚力
【机 构】
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常熟理工学院计算机科学与工程学院
【出 处】
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计算机工程
【发表日期】
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2009年13期
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