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针对超冗余度机器人的运动学逆解求解快速性与优化性难以兼顾的问题，对于一类9自由度超冗余全方位移动操作臂，提出一种关节等效和局部优化相结合的逆运动学求解方法．分析系统结构特点，在位姿分离的基础上对不同自由度合理分组．根据手爪的抓取姿态求得腕点位置，并以关节角运动幅度最小为目标函数，将决定腕点高度的两个关节的优化求解转化为二元函数的条件极值问题，在快速准确求解的同时有效利用了系统的冗余特性．仿真实验表明，该方法能够兼顾实时性、准确性和优化性的要求．