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针对４足步行机器人的横杆攀登过程，在考虑弹性变形的基础上利用刚度矩阵建立其受力模型，并通过计算机仿真对攀登过程的不同情况进行了分析，其结果为具有攀登功能的步行机构结构设计及控制算法确定提供了理论依据。
步行机攀登横杆的受力模型及分析
【摘 要】
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针对４足步行机器人的横杆攀登过程，在考虑弹性变形的基础上利用刚度矩阵建立其受力模型，并通过计算机仿真对攀登过程的不同情况进行了分析，其结果为具有攀登功能的步行机构结构设
【机 构】
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清华大学精密仪器与机械学系
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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1994年5期
【基金项目】
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国家自然科学基金
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