摆线针轮减速器由于其结构紧凑、传动比大和高刚性等优点,被广泛应用于工业领域。齿轮的啮合刚度是高准确性齿轮动力学模型的关键参数。然而,现在没有计算摆线针轮齿轮副啮合刚度的分析模型。这是由于其齿轮副背隙确定的困难性以及啮合过程中多齿接触变形的复杂性。本文考虑齿廓修形与偏心距误差的影响,提出了计算摆线针轮齿轮副啮合刚度的新方法。基于轮齿接触分析与非线性赫兹接触理论,分别确定了摆线针轮齿轮副的时变啮合参数与载荷分布,并用于单齿对的接触刚度以及多齿对的扭转刚度的准确计算。通过详细的参数分析,揭示了齿廓修形、应用转矩和偏心距对扭转啮合刚度、承载传动误差、赫兹接触应力和载荷分布因子的影响。该模型可用于对摆线针轮减速器的回差与动态特性的进一步研究,有助于优化其传动精度、振动与噪声等级。