【摘 要】
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摘键要：机器人对于输电线路带电作业检测工作具有重要意义，为了给输电线路的维修工作提供参考数据，提出基于改进Hough变换的输电线路带电作业机器人检测方法。构建带电作业机器人的结构模型，在考虑击穿故障的情况下，计算机器人带电作业的安全距离。结合机器人对周围环境的传感结果，生成输电线路检测路线。利用摄像机设备采集检测图像，通过灰度化、滤波以及增强等步骤，完成初始图像的预处理。利用改进Hough变换技术
【机 构】
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国网浙江省电力有限公司金华供电公司
【基金项目】
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国网浙江省电力有限公司科技项目（5211JH2000S0）；
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摘键要：机器人对于输电线路带电作业检测工作具有重要意义，为了给输电线路的维修工作提供参考数据，提出基于改进Hough变换的输电线路带电作业机器人检测方法。构建带电作业机器人的结构模型，在考虑击穿故障的情况下，计算机器人带电作业的安全距离。结合机器人对周围环境的传感结果，生成输电线路检测路线。利用摄像机设备采集检测图像，通过灰度化、滤波以及增强等步骤，完成初始图像的预处理。利用改进Hough变换技术，提取检测图像的纹理特征，通过特征匹配得出最终的检测结果。通过性能测试实验得出结论：优化设计检测方法的平均错检率和误检率分别为2.87%和1.78%，检测响应时间和安全系数的最大值分别为620ms和0.34，均满足预期条件。
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