【摘 要】
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研究了一种偏心轮构造的六足机器人,介绍了其基本的机械结构,并使用稳定锥方法对其建立了爬坡时的运动模型以及力学约束.设计了一种呈波浪形式的爬坡步态,对这种运动模式下的
【机 构】
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北京工业大学信息学部,计算智能与智能系统北京市重点实验室,数字社区教育部工程研究中心,北京未来网络科技高精尖创新中心,机械工业仪器仪表综合技术经济研究所
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61873006,61473034,61673053),北京市科学重大专项项目(Z181100003118012),国家重点研发计划项目(2018YFC1602704,2018YFB1702704)
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研究了一种偏心轮构造的六足机器人,介绍了其基本的机械结构,并使用稳定锥方法对其建立了爬坡时的运动模型以及力学约束.设计了一种呈波浪形式的爬坡步态,对这种运动模式下的机器人最易倾翻的姿态进行了分析,结合其机械结构特征,使用稳定锥方法验证了机器人运行的稳定性,求出了机器人爬坡时的坡度临界角,并进行了仿真和实物实验验证.在采用此机械结构以及使用相应的爬坡步态的情况下,机器人能够有较好的爬坡表现,实验环境中测得机器人稳定爬坡角度最大可至33°左右.
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目的：探讨舌诊客观化图像识别与慢性胃炎内镜分类的关系,为临床诊疗提供辨证依据。方法：将病例按内镜下表现分为慢性浅表性胃炎、糜烂性胃炎、出血性胃炎、萎缩性胃炎4类,观察