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双目视觉可以获得目标物体的三维坐标信息，根据三维坐标，控制器对机械手臂的运动学进行分析，求解出运动学逆问题的解，并根据解来控制机械手臂各个关节，实现机械手臂的自主抓物。在整个控制系统中，采用递阶、分层的系统结构，可较好地完成机械手臂的控制要求。
基于视觉的机械手臂自主抓物的实现
【摘 要】
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双目视觉可以获得目标物体的三维坐标信息，根据三维坐标，控制器对机械手臂的运动学进行分析，求解出运动学逆问题的解，并根据解来控制机械手臂各个关节，实现机械手臂的自主抓物。在
【机 构】
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军械工程学院光学与电子工程系
【出 处】
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兵工自动化
【发表日期】
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2008年12期
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