【摘 要】
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随着生产工业化的不断发展，劳动力成本的不断提高，传统的人工作业已经很难满足当前工业发展的需要，越来越多的机器人 逐渐运用到了工业生产中。在焊接领域，自动焊接机器人得到了
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随着生产工业化的不断发展，劳动力成本的不断提高，传统的人工作业已经很难满足当前工业发展的需要，越来越多的机器人 逐渐运用到了工业生产中。在焊接领域，自动焊接机器人得到了广泛应用，有效地解决焊接环境恶劣、焊接任务复杂等问题，提高产品的 质量，扩大工作范围，大大地降低了工业生产的总成本。本文基于焊接原理的基础，在嵌入式系统中解析机器人的运动方程并协同控制伺 服系统，研究设计了基于 ARM 为核心的四自由度直角坐标自动焊接机器人，实现对焊缝的轨迹规划及焊缝轨迹跟踪。
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