【摘 要】
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针对多机器人围捕策略研究主要集中在无障碍物环境下静态目标的围捕和性能较低的目标机器人的围捕,对围捕协调控制问题进行分层分析,将复杂的围捕协调任务分为不同的模块进行
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针对多机器人围捕策略研究主要集中在无障碍物环境下静态目标的围捕和性能较低的目标机器人的围捕,对围捕协调控制问题进行分层分析,将复杂的围捕协调任务分为不同的模块进行讨论。对于不同的追捕者,分别采用不同的策略进行分析,根据实时的环境情况,提出利用模糊控制的追逃避障策略和动态leader追捕机器人在线调整策略以及采用有限状态机的围捕目标选择策略,最后将分解后的任务策略进行融合,完成总的围捕任务。通过在mobotsim环境下仿真实现,验证了采用模块化融合路径策略的多机器人协调围捕算法能够顺利的完成围捕协调任务。
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