【摘 要】
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无人机与地面无人车组成空地协同机器人系统，可以显著提高两者作业效率以及机器人系统的自主化程度。针对无人机自主回收过程中存在的定位困难和着陆成功率较低的问题，提出一种适用于空地异构系统自主无人机目标跟踪着陆方法。首先，运用机载视觉算法对降落标志进行目标识别与位置解算，对于无人机难以获得目标的运动状态导致跟踪着陆失败的问题，提出一种基于主动视觉的目标速度估计算法，实现目标无人车运动状态估计。其次，提出
【基金项目】
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辽宁省教育厅科学研究经费项目（LG202009）；
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无人机与地面无人车组成空地协同机器人系统，可以显著提高两者作业效率以及机器人系统的自主化程度。针对无人机自主回收过程中存在的定位困难和着陆成功率较低的问题，提出一种适用于空地异构系统自主无人机目标跟踪着陆方法。首先，运用机载视觉算法对降落标志进行目标识别与位置解算，对于无人机难以获得目标的运动状态导致跟踪着陆失败的问题，提出一种基于主动视觉的目标速度估计算法，实现目标无人车运动状态估计。其次，提出分阶段降落策略解决在动态目标上着陆时冗余度较低和目标易短暂丢失的问题，实现无人机对目标的自主跟踪着陆。利用视觉设备辅以无人机仿真实验平台进行实验，结果表明系统各部分都能有效运行，验证了所提出算法和策略的有效性。
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