【摘 要】
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对具有二次积分动态的智能群体（flock／swarm），在有向网络取得群集运动（flocking／swarming）进行了研究．提出了一个分散控制方法对智能群体进行分散控制．用有向图模型表示智能体之间的相
【机 构】
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华中科技大学控制科学与工程系,三峡大学非线性与复杂系统研究所
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对具有二次积分动态的智能群体（flock／swarm），在有向网络取得群集运动（flocking／swarming）进行了研究．提出了一个分散控制方法对智能群体进行分散控制．用有向图模型表示智能体之间的相互作用及通信关系．对固定的网络拓扑，控制互连拓扑是固定的，时不变的，运用传统的LaSalle不变集原理，代数图论的有关技巧进行了稳定性分析，并得到以下主要结论：i）智能群体速度方向渐进收敛，并保持方向一致；ii）智能群体速度大小渐进收敛，并保持大小相等；iii）有邻接关系的智能体（Agent）之间没有碰撞
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