【摘 要】
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线性二自由度车辆单轨模型是最早和最经典的车辆模型，也是车辆系统动力学的基础。本文在此基础上提出了考虑汽车质心纵向速度、侧向速度和横摆角速度的三自由度车辆单轨非线性
【机 构】
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同济大学汽车学院新能源汽车工程中心.上海201804
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线性二自由度车辆单轨模型是最早和最经典的车辆模型，也是车辆系统动力学的基础。本文在此基础上提出了考虑汽车质心纵向速度、侧向速度和横摆角速度的三自由度车辆单轨非线性模型，建模时充分考虑了侧偏角和侧向力的非线性特性。通过Matlab／Simulink仿真结果，验证了三自由度模型的准确性；并通过对纵向初速度和驱动力矩的影响分析，说明了三自由度车辆单轨模型具有更高的适用性。
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