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在运动学分析过程中，用D—H法求解本来没有唯一解的具有7个自由度的机器人系统的运动学方程，并且验证了其运动学方程的正确性。总结出在运动方程正解求解过程中坐标设置时应注意的问题。
含移动副七自由度机器人的运动学研究
【摘 要】
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在运动学分析过程中，用D—H法求解本来没有唯一解的具有7个自由度的机器人系统的运动学方程，并且验证了其运动学方程的正确性。总结出在运动方程正解求解过程中坐标设置时应注
【机 构】
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江西理工大学
【出 处】
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机械工程与自动化
【发表日期】
：
2007年4期
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