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针对具有非线性动态摩擦的高精度转台系统，为了处理两种不同类型的摩擦参数不确定性，提出了两种自适应摩擦补偿方案。所提的两种方案均利用一种非线性观测器／滤波器结构来补偿转台系统中相应摩擦参数的不确定性。此外，第二种方案在双非线性滤波器中引入了可调增益，并通过调节滤波器增益来提高系统的位置跟踪性能。两种情况下，均采用基于Lyapunov的方法证明了整个闭环系统的全局渐近稳定性。仿真结果表明了所提方案的有效性。