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使用双轮差速机器人作为基础,进行无人驾驶控制的深入研究。其中对于里程计的设计和实现,是通过航位推算对机器人位置的确定,与为双轮机器人的运动学模型相结合,配合PID控制调速将差速使用于推算过程加以实现的。达到提升轮式机器人的航位里程的推算准确性的效果,并通过自主设计的双轮机器人为平台加以设计调整,功能实现,并达到预期效果。