【摘 要】
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研究一类带有非完整约束的多体系统运动规划问题。由于非完整约束的存在，运动规划和控制问题比一般的多体系统要困难得多。讨论了非完整系统的特性及可控性条件，利用无限维优化
【机 构】
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北京机械工业学院基础部,上海大学力学系,上海交通大学工程力学系
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(10372014)
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研究一类带有非完整约束的多体系统运动规划问题。由于非完整约束的存在，运动规划和控制问题比一般的多体系统要困难得多。讨论了非完整系统的特性及可控性条件，利用无限维优化和控制理论，结合非完整控制系统特性，以系统耗散能量为性能指标，给出一类非完整运动规划的最优数值方法。最后将该方法用于自由漂浮空间双臂机器人，仿真结果实现了该类非完整系统的运动规划。
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