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设计了一种自主移动机器人的机构和控制系统，将超声电机用于移动机器人的驱动，采用微控制器，以软件实现了电机的启停、调速和两电机同步转动的PI控制，进而实现了机器人运动的控制。实验中电机速度控制范围为20—80r／min，负载约为0．2N·m，实验结果表明了该控制方法的有效性和实用性。
应用超声电机的自主移动机器人运动控制
【摘 要】
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设计了一种自主移动机器人的机构和控制系统，将超声电机用于移动机器人的驱动，采用微控制器，以软件实现了电机的启停、调速和两电机同步转动的PI控制，进而实现了机器人运动的控制
【机 构】
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南京航空航天大学机电学院,南京航空航天大学超声电机研究中心
【出 处】
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振动、测试与诊断
【发表日期】
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2006年3期
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