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对sc-8A垂直关节机器人几何结构进行研究，在分析传统关节机器人建模方法的基础上，建立与各连杆固连的坐标系，由此获得连杆的D—H参数并建立机器人运动学模型。着重推导该型机器人的正解和逆解的解析表达式，并针对逆解的多解问题提出筛选方法。用MATLAB对正解和逆解算法进行数值验证，结果表明算法正确。