【摘 要】
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为实现对管道内环境的监测与检修,设计了一种以凸轮-连杆机构作为机器人单腿的多足管道机器人.对单腿机构进行了运动分析和机构改进,改善了初始连杆机构方案中运动精度不高、惯性力较大的缺点.对机构方案进行了理论建模,再应用三维建模软件SolidWorks与运动分析软件Adams联合仿真的方法对机构进行了运动分析,通过改变机构相关参数进而进行了机构的改进.通过对比分析可见,采用凸轮-连杆机构方案比初始连杆机构方案具有更多的优点;改变凸轮的尺寸,机构的足端在法线方向上的位移量变大,足端会抬得更高,且相同时间内可以行走
【机 构】
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沈阳建筑大学 机械工程学院,辽宁 沈阳 110000;沈阳中正特种设备检测有限公司 检测部门,辽宁 沈阳 110000
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为实现对管道内环境的监测与检修,设计了一种以凸轮-连杆机构作为机器人单腿的多足管道机器人.对单腿机构进行了运动分析和机构改进,改善了初始连杆机构方案中运动精度不高、惯性力较大的缺点.对机构方案进行了理论建模,再应用三维建模软件SolidWorks与运动分析软件Adams联合仿真的方法对机构进行了运动分析,通过改变机构相关参数进而进行了机构的改进.通过对比分析可见,采用凸轮-连杆机构方案比初始连杆机构方案具有更多的优点;改变凸轮的尺寸,机构的足端在法线方向上的位移量变大,足端会抬得更高,且相同时间内可以行走更长的路程.研究结果还表明,该凸轮-连杆机构运动时惯性力及冲击更小,运行更平稳,容易实现特定运动规律.
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目的 研究妊娠期糖尿病孕妇血糖控制情况对母婴预后的影响.方法 于2019年11月—2020年11月间该院96例妊娠期糖尿病孕妇为例,以孕期血糖控制是否稳定为标准,各随机抽取48例,作为对照组(48例,孕期血糖波动大)和观察组(48例,孕期血糖控制稳定),对比两组母婴结局.结果 ①观察组FPG(5.37±0.31)mmol/L,2 hPG(6.75±0.42)mmol/L,HbA1c(5.16±0.43)％,均低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05).②观察组TC(5.10±0.76),TG(1.14±
目的 总结合并糖尿病危重症患者应用肠内营养的护理方法,分析护理效果.方法 对该院于2019年1月—2020年10月收治的100例合并糖尿病危重症患者进行研究,根据就诊顺序进行分组,各50例.对照组实施常规护理,观察组实施肠内营养护理.比较两组患者护理前后血糖指标、营养状况、并发症发生率.结果 观察组患者护理前空腹血糖(7.11±0.32)mmol/L、糖化血红蛋白(7.62±0.34)％与对照组(7.06±0.29)mmol/L、(7.58±0.31)％相比,差异无统计学的意义(t=0.615、0.819
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