大型喷浆机器人的雅可比矩阵求解

来源 :组合机床与自动化加工技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户:kkrriikk
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机器人雅可比矩阵的求解对于机器人的分离速度控制、静力学分析、灵巧度分析等极为重要。大型喷浆机器人结构上不存在闭链问题,但关节数较多。对现有雅可比矩阵求解方法进行了对比研究,针对大型喷浆机器人的具体特点,使用微分.矢量法求解出了大型喷浆机器人的雅可比矩阵,为喷浆机器人的进一步设计提供了可靠的理论依据。
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