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对于大功率的3自由度机械手臂,为保证系统具有较高的控制精度和较强的鲁棒性,采用神经元模型参考自适应设计系统方法,通过关节处的角传感器构成闭环系统,取线性自适应神经元作为神经元控制器,设计了基于神经元控制的机械臂伺服系统.实验研究表明,该系统具有较好的控制品质.
基于神经元控制的机械臂伺服系统设计
【摘 要】
：
对于大功率的3自由度机械手臂,为保证系统具有较高的控制精度和较强的鲁棒性,采用神经元模型参考自适应设计系统方法,通过关节处的角传感器构成闭环系统,取线性自适应神经元
【机 构】
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南京理工大学机械学院
【出 处】
：
兵工自动化
【发表日期】
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2001年2期
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