【摘 要】
：
本文研究了抑制抖振的医疗机械臂轨迹规划方法。通过在关节空间采用五次多项式插值算法对医疗机械臂进行轨迹规划,确保速度和加速的连续性,实现加速度平滑过渡,保证关节较小
【机 构】
：
哈尔滨工业大学（威海）信息与电气工程学院
论文部分内容阅读
本文研究了抑制抖振的医疗机械臂轨迹规划方法。通过在关节空间采用五次多项式插值算法对医疗机械臂进行轨迹规划,确保速度和加速的连续性,实现加速度平滑过渡,保证关节较小冲击及医疗机械臂平稳运行和精确定位。并且,在关节空间内对过路径点的三次多项式插值算法和五次多项式插值算法进行了仿真分析,结果表明,五次多项式插值算法不仅能确保速度、加速度的连续,同时也保证关节冲击在较小的范围内。
其他文献
<正>《思想政治教育学原理》由高等教育出版社出版发行,现已修订到第三版。该书可以作为高等教育院校思想政治课程系列教材之一,还可以作为行政管理、党政管理或相关专业教材
<正>长期护理保险是一种新型的险种,起源于美国,由残疾收入保险发展而来。根据通用科隆再保险集团给出的定义,长期护理保险是指当被保险人非常衰弱以至于在没有其他人帮助的
上呼吸道感染是婴幼儿阶段常见病、多发病，随着近年剖宫产率的提高，婴幼儿抵抗力相对降低，发病率有增高趋势，患儿年龄小，用药局限，治疗相对棘手。2013—05—2013-10，笔者应用药浴联
经过将近20年的讨论,2017年5月18日,国际会计准则理事会(IASB)发布了《国际财务报告准则第17号--保险合同》(IFRS 17),对保险公司所采用的国际会计准则进行了重新定义,新准则
目的:探讨标本类型及存放时间对心衰患者B型尿钠肽(BNP)和氨基末端B型尿钠肽前体(NT-proBNP)检测结果的影响。方法:取37例心衰患者静脉血,制备EDTA-K2抗凝血浆、肝素钠抗凝血
NOC活动网络教研团队赛项独特的竞赛流程和内容设计,既有助于教师学会发现别人的亮点,产生智慧的碰撞与迁移,也有助于教师发现自身不足,完善教学设计方案,智慧地解决教学问题
随着当代移动互联网的出现,人工智能、云计算、物联网等新兴技术迅速发展,经济总量的不断增加,零售行业动荡日益激烈,新思维的碰撞蓬勃而发,数字化转型成为了传统零售企业迫
从历史文化的进展来看，人类文化的开始便是滨水地带，其久远的历史和民俗文化与区域特征应是目前滨水景观规划的基本理念。为了紧迫时代的脚步，中国开始重视城镇滨水景观的设计与
1 结构和功能肉毒毒素是由肉毒梭状芽孢杆菌所产生的外毒素，是迄今已知的毒性最强的生物毒素。肉毒毒素根据毒素抗原性的不同分为7型：A、B、C、D、E、F和G，它们均有相似结构的多
目的探讨子宫内膜异位症(EMS)实行腹腔镜术后联合醋酸戈舍瑞林缓释植入剂治疗的临床效果,为今后临床应用作出借鉴。方法88例EMS患者作为研究对象,按照随机排列表法分为观察组