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按照D-H方法建立坐标系,确定机器人的参数,进行机构的正运动学及逆运动学相关分析,继而在MATLAB中运用Robotics Toolbox工具对机构进行相关运动学的仿真,设定6个轴的关节角参数,用正运动学进行仿真,得出的末端执行器的位姿参数运用到逆运动学仿真中,得出各关节角的关节变化,在分析中同时得出相应的末端执行器的运动轨迹及相应的关节角的曲线变化,验证设计是否合理。