【摘 要】
：
为了满足3-RRR并联机构在工业应用中高速操作,研究其在高速运动中的动力学行为和控制。采用SimMechanics建立3-RRR并联机构的动力学模型,基于该模型对其进行动力学分析。分析
【机 构】
：
沈阳铝镁设计研究院有限公司,江西理工大学机电工程学院
论文部分内容阅读
为了满足3-RRR并联机构在工业应用中高速操作,研究其在高速运动中的动力学行为和控制。采用SimMechanics建立3-RRR并联机构的动力学模型,基于该模型对其进行动力学分析。分析结果表明,速度越大,驱动力矩也越大;机构高速运行过程中驱动力矩变化大,且在某些时刻产生突变致使机构产生较大冲击。为了实现高速运动跟踪控制,利用PID控制的鲁棒性,设计PID控制器。仿真结果表明,动平台能较好地实现期望的轨迹,但在初始阶段,存在一定的跟踪误差。
其他文献
对某内压作用下薄壁容器的碟形封头与筒体连接结构进行了非线性有限元分析,采用了Newton-Raphson算法,得出了最危险点的载荷-位移曲线,进而通过两倍弹性斜率法得到了该结构的
针对立式数控加工中心存在的几何结构误差和误差测量的方法较为复杂、补偿周期较长的问题,运用多体系统理论建立立式数控加工中心的数学运动误差模型,利用矢量对角测量方法对
采用异硫氰酸胍一巯基乙醇联合变性法、Trizol法和CTAB—LiCl法等3种方法，分别对山药叶片和块茎进行总RNA提取效果进行了比较。结果表明，Trizol法难以提取RNA，异硫氰酸胍-巯基乙
试验研究了热应激对肉鸡的影响以及电解质添加剂对肉鸡生产性能和屠体品质的影响.结果表明,(1) 热应激可显著降低肉仔鸡采食量、日增重和饲料利用率;(2) 与高温对照组相比,在
本文以波尔山羊及其杂交后代为实验材料,通过PCR-RFLP技术检测到每个群体均有XspⅠ多态,测序后发现A→G转换是导致出现多态性的原因.对该位点与体尺性状进行最小二乘分析时发
桑椹胚致密化是早期胚胎发育过程中的关键步骤，与胚胎质量密切相关。已有研究发现体内外发育的胚胎表现明显不同的致密化过程，缝隙连接蛋白、上皮钙调素蛋白基因的表达也有差异
进行了玉米免蒸煮生料酒精发酵试验,对影响其发酵的主要因素进行正交试验研究,结果表明:玉米生料酒精发酵在发酵剂添加量占原料的0.7%、料水比1∶4、起始pH 5.5、35°C条件下
胸腰椎压缩性骨折是脊柱损伤中常见的骨折,笔者自1994年7月～2000年10月采用保守治疗28例,现报告如下.
迷宫密封往复压缩机是一种新型压缩机,以其压缩和输送洁净气体,广泛的应用于国民经济的各部门.曲轴是往复式压缩机的主要运动部件,其结构参数在很大程度上决定并影响了压缩机
对《现代汉语语法信息词典》数据库的统计发现，三字词的构词具有一些比较固定的词法模式，该模式中那些能产性强的语素在构词时形成了一种“类义功能”，在语法结构上也可以单独切