关于四足机器人的螺旋约束步态控制优化仿真

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 1次 | 上传用户:sun763280
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
四足机器人常被应用于复杂场景中,这就要求机器人具有准确良好的步态控制。为了提高其步态控制的精确与稳定程度,提出了基于虚拟约束与螺旋模型的步态控制优化方法。方法首先针对四足机器人支撑阶段与非支撑阶段的状态,建立包含离散过程与连续过程的混动模型,然后根据虚拟约束对步态目标函数进行限定,降低模型参数的耦合度,再通过螺旋模型对优化任务采取分层处理,得到非支撑碰撞前、非支撑碰撞后、与支撑阶段三层,利用螺旋操作反复搜索最优解,得到的最优步态控制参数在每完成一层的处理计算后,将结果递进到下一层,从而实现步态控制参
其他文献
ue*M#’#dkB4##8#”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:(100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
会议
如何发挥比较优势,突出区域特色,在国际竞争中把资源优势变成产业优势和经济优势,发挥农业机械化的先进生产力作用,为振兴区域经济和我国糖业,为提高甘蔗主产区农民收人和生
期刊
QQ邮箱提供了邮箱别名服务,用户可以自己设置一个邮箱帐号。这个帐号可以和默认的“QQ号码@QQ.com”邮箱帐号同时使用。但这个别名帐号是不允许修改的,如果设置错了也只能将就着
第9号试验根据《C-NCAP管理规则(2018年版)》,中国汽车技术研究中心成功完成了比亚迪牌BYD6461ST6HEV1型多用途乘用车(比亚迪宋Pro 1.5T DCT性能版旗舰型四驱DM PHEV)的碰撞
(一)水泵安装位置在确保安全的情况下,应力求靠近水源,以减少吸水管长度;地基要坚固、干燥;安装场地要有足够面积,以便操作、检修。(二)采用皮带传动时,机、泵的皮带轮应平行,且两带轮宽
自2008年引发世界经济危机,美联储为了挽回经济下跌的颓势,先后实施了多轮QE,使利率维持在一个极低甚至近似为零的位置上,使美元流动性达到了最大。终于美联储于2014年10月宣
Word和Excel都是Office家庭的成员。笔者最近发现一个现象:Word可以很方便无限次进行“撤销”误操作,而Excel只能设置16次。如果你经常和Excel打交道,是不是很希望Excel也能向Wo
近日,国家税务总局印发了《关于进一步落实好简政减税降负措施更好服务经济社会发展有关工作的通知》,再度强调要不折不扣、不拖不延地落实好各项简政减税降负措施,更好地营造稳
本报江苏徐州12月13日电 中共中央总书记、国家主席、中央军委主席习近平近日在江苏徐州市考察时强调,深入学习贯彻党的十九大精神是当前和今后一个时期全党全国的首要政治任
报纸
最近,在安徽省东至县七里湖乡,人们传颂着一个“农机迷”走上富裕路的故事。这“农机迷”不是别人,是现年49岁的个体业主鲍时光。鲍时光原是本县建新乡八里村人,祖祖辈辈务农,家里