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四足机器人常被应用于复杂场景中,这就要求机器人具有准确良好的步态控制。为了提高其步态控制的精确与稳定程度,提出了基于虚拟约束与螺旋模型的步态控制优化方法。方法首先针对四足机器人支撑阶段与非支撑阶段的状态,建立包含离散过程与连续过程的混动模型,然后根据虚拟约束对步态目标函数进行限定,降低模型参数的耦合度,再通过螺旋模型对优化任务采取分层处理,得到非支撑碰撞前、非支撑碰撞后、与支撑阶段三层,利用螺旋操作反复搜索最优解,得到的最优步态控制参数在每完成一层的处理计算后,将结果递进到下一层,从而实现步态控制参