【摘 要】
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由于航迹规划可以为多无人机飞行控制提供参考指令,且当前粒子群航迹规划算法存在收敛速度慢,成功率不高的缺点,故提出一种综合改进粒子群的多无人机协同航迹规划算法,考虑了
【基金项目】
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国家自然科学基金(61903122),卫星导航系统与装备技术国家重点实验室开放基金,河北科技大学博士启动基金(PYB2019010),河北科技大学校立科研基金(2014PT27),河北省通用航空增材制造协同创新中心开放基金
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由于航迹规划可以为多无人机飞行控制提供参考指令,且当前粒子群航迹规划算法存在收敛速度慢,成功率不高的缺点,故提出一种综合改进粒子群的多无人机协同航迹规划算法,考虑了无人机性能约束、障碍与威胁约束、空间协同与时间协同约束。首先,通过对学习因子线性化调整,实现了粒子惯性和最优行为的平衡;其次,引入混沌初始化,改善了粒子分布质量;然后,基于遗传变异思想设计了取代策略,同时提出了调速机制,提升了算法收敛速度;最后,将综合改进粒子群算法进行仿真验证。规划结果成功率高、收敛速度快且航迹代价小,可见改进算法的有效性。
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