Robust adaptive neuro-fuzzy control of uncertain nonholonomic systems

来源 :Journal of Control Theory and Applications | 被引量 : 0次 | 上传用户:litang007
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
In this paper, we present an adaptive neuro-fuzzy controller design for a class of uncertain nonholonomic systems in the perturbed chained form with unknown virtual control coefficients and strong drift nonlinearities. The robust adaptive neuro-fuzzy control laws are developed using state scaling and backstepping. Semiglobal uniform ultimate bound-edness of all the signals in the closed-loop are guaranteed, and the system states are proven to converge to a small neigh-borhood of zero. The control performance of the closed-loop system is guaranteed by appropriately choosing the design parameters. By using fuzzy logic approximation, the proposed control is free of control singularity problem. An adaptive control-based switching strategy is proposed to overcome the uncontrollability problem associated with x 0 (t 0 ) = 0. In this paper, we present an adaptive neuro-fuzzy controller design for a class of uncertain nonholonomic systems in the perturbed chained form with unknown virtual control coefficients and strong drift nonlinearities. The robust adaptive neuro-fuzzy control laws are developed using state scaling and backstepping Semiglobal uniform ultimate bound-edness of all the signals in the closed-loop are guaranteed, and the system states are proven to converge to a small neigh-borhood of zero. The control performance of the closed-loop system is guaranteed by bold choice By using fuzzy logic approximation, the proposed control is free of control singularity problem. An adaptive control-based switching strategy is proposed to overcome the uncontrollability problem associated with x 0 (t 0) = 0.
其他文献
构建社会主义和谐社会是一个艰巨而复杂的系统工程。媒体要发挥自身优势,在构建和谐社会中承担应有的责任、发挥独特的作用。一是形成社会共识的责任。构建和谐社会的理论是
电视节目编排在传统意义上的辅助性角色已日益变成主导性角色,电视节目编排的主体地位日益得到突显和强化。不论是业界还是社会上,对电视媒体的角色理解通常是:节目制作、媒
一、“自主学习”与“放羊教学”的区别n  常德玉(内蒙古自治区赤峰市克什克腾旗广兴源总校):“放羊教学”具有随意性特征,表现在无目的,无目标,无计划,无教学手段和过程。师生之
10月28日上午,国家中医药管理局召开党组会议,专题学习传达党的十八届六中全会精神,研究部署贯彻落实措施。党组还召开机关干部大会,传达全会精神,对学习贯彻作出部署。会议
上世纪90年代以来,我国的电视频道有如雨后春笋,一下冒出2000多个频道(2004年5月的统计数字为2058个)。电视媒体进入战国时代,尤其是省级卫视,面临着央视、地方台、境外台的
乳腺癌是发病率最高的肿瘤之一,严重威胁人们的身体健康。临床手术后化学治疗,由于强毒副作用和低治疗效率限制了其临床使用。纳米给药系统在抗肿瘤药物的靶向输送和肿瘤治疗方面具有独特优势,但是存在靶部位药物释放不完全及肿瘤深部渗透性差等缺点。目前,单独的化疗已不能满足治疗需求。因此,设计有效增加肿瘤内药物渗透与敏感释药的纳米给药系统是提高治疗效果的关键。本研究使用水敏感释药的无定形碳酸钙为核心载体,表面修
虎杖为蓼科Polygonaceae植物虎杖Polygonum cuspidatum Sieb. et Zucc的干燥根及根茎。因其生态环境的差异,不同产地的药材品质有别。品质的差异性与其微生态有着密切的关系,研究内生真菌与植物代谢之间的相关性可以揭示不同产地药材产生差异性的原因,为虎杖的品质调控提供科学的依据。通过对郫县、都江堰市、巴州区、松潘县4个不同地点以及根茎、茎、叶3个不同组织器官的虎杖进
背景OAT1是有机阴离子转运家族中的一员,主要表达在肾脏,负责将底物从血液摄取到肾小管上皮细胞内,从而促进底物的肾小管分泌。OAT1与多种阴离子异源物产生的肾毒性有关。作为肾脏中主要的阴离子转运体,OAT1在药物的代谢动力学、药物-药物相互作用以及药物的毒理学中发挥着重要作用。但由于目前临床上使用的OAT1抑制剂常出现安全性问题,因此筛选有效且低毒的OAT1抑制剂在降低OAT1介导的肾毒性或者避免
基于IEC61850标准的颁布实施,数字化变电站是未来发展的趋势。智能化的一次设备以及网络化的二次设备将改变现有变电站运行机制,数字化变电站技术意味着变电站自动化系统将迈
一、研究背景与目的大黄素(Emodin)是大黄、何首乌等多种药材中的主要有效及毒性成分。大黄素剂量过高或长时间应用会产生肝肾损伤,中医通常通过炮制、配伍等手段减轻其毒性作用,但具体机理和理论支撑尚不完善。大黄素在体内70%以上代谢被UGT代谢,葡萄糖醛酸化转移酶(UDP-glucuronosyltransferases,UGT)是II相代谢中重要的解毒酶,受肝肾中多种转录因子组成的调控网络影响。本