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为了提高SINS/OD组合导航的精度,推导了载体坐标系下单位时间内位移增量之差的观测模型,利用残差x~2检测对OD信号进行两层故障检测和隔离,使用前后向迭代滤波完成误差参数估计和校正。利用实车实验分别对Kalman滤波、1次迭代滤波、2次迭代滤波进行对比分析,结果表明2次迭代滤波精度最高,但相对于1次迭代滤波精度提高效果不够明显。从滤波精度和计算量上综合考虑,SINS/OD组合导航中1次迭代滤波效果最好。