【摘 要】
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为了保证智轨电车的运行安全，提高结构化道路环境下多种路况障碍物检测与跟踪的高效性和鲁棒性，文章提出一种基于激光雷达与毫米波雷达融合的多目标检测与跟踪方法。该方法首先基于毫米波雷达与激光雷达进行单传感器感知，然后通过多源融合算法融合单传感器感知结果，以获取更精确的感知结果。基于虚警滤除算法解决了毫米波雷达虚警引起误报问题，基于点云深度图和梯度与距离特征解决了多变场景下的障碍物聚类问题，基于分区点云特
【基金项目】
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国家自然科学青年基金项目（5210120159）； 湖南省自然科学青年基金项目（2020JJ5091）；
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为了保证智轨电车的运行安全，提高结构化道路环境下多种路况障碍物检测与跟踪的高效性和鲁棒性，文章提出一种基于激光雷达与毫米波雷达融合的多目标检测与跟踪方法。该方法首先基于毫米波雷达与激光雷达进行单传感器感知，然后通过多源融合算法融合单传感器感知结果，以获取更精确的感知结果。基于虚警滤除算法解决了毫米波雷达虚警引起误报问题，基于点云深度图和梯度与距离特征解决了多变场景下的障碍物聚类问题，基于分区点云特点设计代价函数提高了形状估计算法的鲁棒性，基于航迹信息进行多目标跟踪提高了目标跟踪的稳定性。为了克服异构传感器融合难题，设计了多源传感器异步融合策略，提升了结构化道路环境下目标检测与跟踪能力。最后，基于ROS框架在智轨电车上进行实车测试，试验结果表明，该方法能够稳定可靠地检测目标并实现跟踪。
其他文献
针对无人驾驶目标检测和跟踪问题，分别提出了一种基于视觉目标检测的方法和一种基于卡尔曼滤波的目标跟踪方法，考虑到卡尔曼滤波器无法处理长时间被遮挡车辆的ID切换问题，所以在目标跟踪的框架中加入了LSTM网络。该方法弥补了基于卡尔曼滤波的目标跟踪的不足，具有一定的参考意义。
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目的:分析还原型谷胱甘肽联合更昔洛韦对巨细胞病毒（CMV）肝炎患儿肝功能、CMV DNA和T细胞亚群的影响。方法:将本院2019年1月至2021年5月86例CMV肝炎患儿分为对照组（n=43）和联合组（n=43）。对照组采取还原型谷胱甘肽治疗，联合组采取还原型谷胱甘肽联合更昔洛韦治疗，比较两组患儿肝功能、CMV DNA和T细胞亚群的差异。结果:肝功能指标变化情况:治疗后1个月，两组患者血清TBil
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ESG信息披露是指企业针对其环境、社会和治理方面的具体实践进行的信息披露，是企业非财务信息的重要组成部分。“双碳”目标提出以来，作为ESG生态系统的基础设施，ESG信息披露问题成为理论与实务界的热点话题。基于已有文献，本文对企业ESG信息披露及ESG表现、企业社会责任、可持续发展内涵进行了辨析，对目前研究中ESG信息披露的不同评价方法做了比较分析，并进一步梳理了ESG信息披露的影响因素和经济后果，
普拉东诺夫对俄罗斯文学在历史道路和进程中所发挥的作用做出过评价，他视普希金为富有人民性和预见性的诗人。普拉东诺夫把普希金之后、高尔基之前的俄罗斯文学称作“后普希金文学”，并认为后普希金时代的作家尽管以这样或那样的方式承担起了普希金的工作，却丧失了普希金创作意识的人民性。
《安德烈·鲁布廖夫》是一部以14-15世纪罗斯圣像画家安德烈·鲁布廖夫为主人公的影片。这部影片糅合了繁复的、多个层面的对民族、人民、历史、精神生活的思考，呈现了一个贯彻始终的“人民”的主题，在影片中有两个世界，亦即理想的、完善的世界和并不理想、完善的、尘世的世界。后一种即属于“人民”的世界，导演展现了罗斯人民的精神世界，并表达了通过“一切统一”的原则和根基主义式的“兄弟友爱”原则，人民团结的力量能
本文历时梳理了18世纪俄国文学对莎士比亚接受的四个发展阶段：从1731年以来的漫长潜伏期到1748年苏马罗科夫初识莎士比亚、再到50到70年代的30年低谷期、直到80年代迎来俄国莎译和莎评的第一个高潮期。整个18世纪七十多年对莎士比亚的接受经历了从剧名到人名、从间接到直接、从台词到剧作的一个逐渐清晰、日益丰满的发展过程，为19世纪及之后的俄国文学对莎士比亚的接受奠定了坚实基础。18世纪的莎士比亚接
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