焊接机器人焊缝完整程度图像识别算法研究

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焊接机器人存留的焊缝缺陷会给生产企业造成安全威胁,为了让机器人有效识别焊缝缺陷,设计了一种焊接机器人焊缝完整程度图像识别方法。该方法根据采集的焊接机器人焊缝图像,采用暗通道先验理论对采集结果实施图像增强处理操作,从而达到提升图像清晰度的目的;以此为基础采用Contourlet变换将图像分解为低频分量及高频分量图像,并采用KPCA方法提取焊缝高频分量图像纹理特征,达到提高图像完整度识别效果的目的;最终将提取结果输入到构建的支持向量机模型内,结合典型缺陷焊缝纹理特征,以此识别出焊缝的完整度,完成了对焊接机器人焊缝完整程度的全面识别。试验结果表明:通过对该方法开展了焊接机器人对焊缝的裂纹、小孔、夹渣、未焊透等完整度识别测试及识别性能测试,验证了该方法的有效性强、可行性高。
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