【摘 要】
：
针对航空遥感惯性稳定平台框架伺服系统中齿隙非线性环节造成的系统驱动延时、换向跳变及冲击振荡等问题,对航空遥感惯性稳定平台齿隙非线性进行建模与补偿。在分析齿隙非线
【机 构】
：
北京航空航天大学惯性技术重点实验室新型惯性仪表与导航系统技术园防重点学科实验室,北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
论文部分内容阅读
针对航空遥感惯性稳定平台框架伺服系统中齿隙非线性环节造成的系统驱动延时、换向跳变及冲击振荡等问题,对航空遥感惯性稳定平台齿隙非线性进行建模与补偿。在分析齿隙非线性环节结构和传动特点基础上,建立了齿隙非线性死区模型;利用MATLAB仿真分析了齿隙对系统性能的影响;以框架伺服系统为研究对象,应用反步积分法,通过依次选择Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的控制器,并进行实验验证。结果表明:齿隙误差补偿可有效提高系统控制精度;与传统PID控制相比,反步积分法显著降低了齿隙非线性对伺服系统性能的影响,在给定框架期望转角情况下,反步积分法比PID控制响应速度提高78.26%、稳态精度提高23.1%。
其他文献
《化学教学论实验》是高等院校化学师范专业的一门必修课,着重培养化学师范生独立从事中学化学实验教学工作的基本技能。本研究将项目化学习模式引入《化学教学论实验》课程
旨在中外教育的大背景下,理清外国教育思潮对我国现代教育思想的影响,简要介绍美国杜威民主主义教育观与我国现代生本教育思想的产生、后现代教育对我国重视理论与实践相结合
护理风险是指医院内病人在治疗、护理过程中有可能发生的一切不安全事件。风险管理是通过识别风险、衡量风险、分析风险,从而有效地控制风险,用最经济的方法来综合处理风险,
<正> 在意大利,不存在类似美国的公证会计师协会和英国的注册会计师协会的组织,只有二个作为自由职业人的会计师职业团体。一是创立于一九○六年的由高中毕业的会计师(Ragion
分析讨论了基础漆、水性色浆和配方设计等因素对外墙乳胶漆耐候性的影响 。
<正>经济高质量发展是与创新、协调、绿色、开放、共享"五大发展理念"一致的经济发展。"五大发展理念"相互支持,相互促进。四十年来,我国通过改革开放,抓住经济全球化发展的
目前,高校轻视大学体育健身的倾向普遍存在,在教学内容和考核评价、健身场地资金投入和课外健身组织与管理等主要环节,无法适应大学生体育健身的需要。在高校体育中如何有效
<正>随着多媒体技术的普及,多媒体教学已经成为现代教学不可或缺的手段之一。多媒体教学在优化排球教学方面也起到关键性的作用,有效地将多媒体手段与教学环节相结合,推进多
随着城市化的快速发展,城市的建筑密度和人口密度逐渐增大,城市面临着中心区绿化不足、街道空间遭到破坏等问题。"口袋公园"作为城市公园的补充,充分利用城市角落如街道空间,
随着微电子技术的快速发展,系统芯片SoC的集成度越来越高,所需的测试数据量成几何级数增长。针对这一问题,本文提出了一种有效的测试数据压缩算法——基于重复子向量的测试数