【摘 要】
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综合运用ADMAS的参数化建模、初始条件仿真和设计变量研究等功能对Jansen机构的步态进行运动学仿真,避免了解析法繁琐的计算公式,同时能直观快捷地对仿真结果进行研究。本文
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综合运用ADMAS的参数化建模、初始条件仿真和设计变量研究等功能对Jansen机构的步态进行运动学仿真,避免了解析法繁琐的计算公式,同时能直观快捷地对仿真结果进行研究。本文首先对Jansen机构构型和传动链路进行了分析,基于ADAMS对Jansen机构进行了运动学仿真,分析了Jansen机构各构件尺寸变化对行走步态的影响。研究表明,所构建的Jansen机构具备了较好的步态运动特性,适合用于机器人的行走机构。
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