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为了提高无迹卡尔曼滤波（UKF）中误差协方差矩阵的估计精度，该文结合外辐射源雷达目标跟踪模型，提出了一种混合卡尔曼滤波（MKF）算法，首先通过 UKF 对目标状态进行一次后验估计，然后重新建立一个观测方程，把 UKF 滤波输出的状态估计值转化为新建观测方程的量测值，并通过线性卡尔曼滤波对状态进行二次最优估计。实验结果表明，与扩展卡尔曼滤波（EKF）, UKF 相比，MKF 明显提高了外辐射源雷达目标跟踪的精度。