【摘 要】
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液压起重机对目标轨迹跟踪的正确性,有助于提高其工作效率和工作质量。为了提高液压起重机对目标轨迹的跟踪正确度,以及跟踪过程的平稳性,设计了一种液压起重机轨迹跟踪控制
【机 构】
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江苏建筑职业技术学院智能制造学院,江苏大学机械工程学院
【基金项目】
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江苏省自然科学基金资助项目(BK20180174)。
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液压起重机对目标轨迹跟踪的正确性,有助于提高其工作效率和工作质量。为了提高液压起重机对目标轨迹的跟踪正确度,以及跟踪过程的平稳性,设计了一种液压起重机轨迹跟踪控制方法。首先,通过对液压起重机进行分析,求取了其旋转关节以及执行机构的运动学模型;然后,利用一个低频正弦波,构造了死区补偿装置模型,克服了由控制阀引起的固有死区问题;最后,在液压起重机频率响应函数的基础上,求取了前馈信号的反向稳态增益。采用本文方法对矩形目标轨迹、圆形目标轨迹以及三角形目标轨迹进行跟踪,以验证其跟踪性能。通过实验结果显示,与神经网络
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