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提出一种改进的人工势场（Artificial Potential Field，APF）方法，将船舶的速度和操纵特性引入到模型的引力和斥力函数中，用于实现船舶自动避碰．讨论APF中的局部最小点问题，并提出解决方法．
APF方法在船舶自动避碰中的应用
【摘 要】
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提出一种改进的人工势场（Artificial Potential Field，APF）方法，将船舶的速度和操纵特性引入到模型的引力和斥力函数中，用于实现船舶自动避碰．讨论APF中的局部最小点问题，并提出解决
【机 构】
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上海海事大学商船学院
【出 处】
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上海海事大学学报
【发表日期】
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2007年1期
【基金项目】
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上海市重点学科建设项目（T0603）
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