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分析了2RPS＋2TPS型四自由度并联微操作机器人机构的运动学特性;采用微分法推导了微位移增量矩阵的一般表达式以及输入、输出位移的雅可比矩阵;建立了微操作机器人的运动学方程、速度方程、加速度方程的显式正逆表达式,为微操作机器人的动力学与控制研究奠定了理论基础。
四自由度并联微操作机器人的运动学分析
【摘 要】
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分析了2RPS＋2TPS型四自由度并联微操作机器人机构的运动学特性;采用微分法推导了微位移增量矩阵的一般表达式以及输入、输出位移的雅可比矩阵;建立了微操作机器人的运动学方程
【机 构】
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电子科技大学机械电子工程学院
【出 处】
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电子科技大学学报
【发表日期】
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2007年1期
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