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采用最优跟踪控制方法对柔性机械臂线性化主动控制中的时滞问题进行研究。首先采用一种积分变换，将包含时滞项的动力学方程转换成形式上不包含时滞项的标准形式，然后根据最优跟踪控制理论设计控制律。在每一步控制律的计算中，不但包含有当前步的状态反馈，而且包含有前若干步控制的线性组合。文中还给出了一个模态坐标的提取方法。仿真结果显示，若对时滞不处理，控制系统会在很小时滞量时出现发散；当控制系统中的时滞量不大时，本文的线性化时滞控制设计能够取得较好的控制效果；当系统存在较大时滞量时，线性化时滞控制设计的有效范围是有限的。