低成本MIMU／GPS组合导航系统设计与实验

来源 :西北工业大学学报 | 被引量 : 13次 | 上传用户：hh0745cn12

【摘要】

：

高精度惯性传感器的昂贵价格在一定程度上限制了惯性导航系统(INS)的进一步推广应用,然而低成本微型惯性测量单元(MIMU)的出现,为INS的推广应用了带来了新的契机。文中提出了一种适合于工程应用的低成本MIMU/GPS组合导航系统的结构与方案,并给出了组合导航系统位置速度交替组合模式的数学模型。考虑到未知工作环境中各类噪声统计参数的未确定性易使经典的卡尔曼滤波器发散,因此文中采用了闭环自适应卡尔曼

【作者】

：

周姜滨袁建平岳晓奎

【机构】

：

西北工业大学航天学院

【出处】

：

西北工业大学学报

【发表日期】

：

2007年02期

【关键词】

：

MIMU GPS 组合导航自适应卡尔曼滤波 MIMU （Micro Inertial Measurement Unit） GPS integrated n

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