【摘 要】
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近年来欠驱动系统已经成为机器人与自动控制领域的研究热点之一，本文对一类欠驱动系统（欠驱动连杆系统）的控制方法的研究状况进行了综述．首先给出了欠驱动系统的动力学模型，并介绍
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近年来欠驱动系统已经成为机器人与自动控制领域的研究热点之一，本文对一类欠驱动系统（欠驱动连杆系统）的控制方法的研究状况进行了综述．首先给出了欠驱动系统的动力学模型，并介绍了2种基本控制模式；随后，对其主要的控制方法，包括最优控制方法、运动规划法、部分反馈线性化方法、能量（无源）方法、变量降维法、分级控制设计方法及智能控制方法，展开了分析与讨论；在此基础之上，对欠驱动连杆控制系统设计存在的抗干扰性、实用性及快速性等主要问题进行了简要分析，并就今后的研究方向进行了展望，如鲁棒策略、饱和控制与有限时间控制等．
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