论文部分内容阅读
焊缝跟踪控制包括机器人控制和视觉伺服装置控制两个部分，为了实现工业焊接机器人的智能化和升级改造，提出了一种视觉装置分离于机器人的焊缝跟踪控制方法。描述了视觉装置的位姿，分析了焊接坐标系、焊炬坐标系和视觉坐标系之间的关系；研究了视觉随动装置的转动问题，提出了视觉随动装置绕焊炬转动的模型；运用模糊免疫学思想设计了控制方法，进行了有效的仿真和实验分析，证明了该方法跟踪焊缝具有良好的快速性和稳定性，满足焊缝跟踪要求。