【摘 要】
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为提高无人机（Unmanned Aerial Vehicle,UAV）的路径规划能力，设计无人机避障系统。采用深度相机，以Nvidia Xavier NX作为上位机处理与发送指令，采用机器人操作系统（Robot Operating System,ROS）分布式程序设计，实现无人机全自主避障功能。同时采用A*、TEB算法进行路径规划，利用双目相机进行无人机定位，在Ubuntu18.04开发平台中运用
【基金项目】
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国家级大学生创新创业训练计划项目（202310346043）； 2023年高等教育研究课题（KT2023163）；
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为提高无人机（Unmanned Aerial Vehicle,UAV）的路径规划能力，设计无人机避障系统。采用深度相机，以Nvidia Xavier NX作为上位机处理与发送指令，采用机器人操作系统（Robot Operating System,ROS）分布式程序设计，实现无人机全自主避障功能。同时采用A*、TEB算法进行路径规划，利用双目相机进行无人机定位，在Ubuntu18.04开发平台中运用Gazebo模拟器建立无人机避障仿真模型，验证项目的可行性与正确性。在所设计的ROS系统控制硬件系统平台进行实际的无人机航线规划、避障导航以及追踪目标试验，结果显示，无人机与障碍物的距离大于0.3 m，所设计的系统可完成避障。
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