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针对地面激光点云数据中的多尺度噪声问题,提出一种高效、鲁棒的点云分类去噪算法。算法首先以K邻近距离为评价指标,对噪声点云进行尺度分类,并剔除大尺度噪声。然后,引入双边滤波去噪理论,以过邻域内所有点云的滤波平面为因子确定投影权函数,并引入曲面变分因子,对双边滤波因子进行改进。最后,采用改进的双边滤波去噪算法对小尺度噪声进行处理。实验表明,本文提出的算法能够有效减少邻域噪声的影响,具有一定的推广和应用价值。