【摘 要】
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针对磨削和抛光等对恒力控制装置的迫切需求，开展气动恒力控制系统研究。由于气动系统存在比例流量阀死区、气缸摩擦力以及气体可压缩等非线性问题，提出了一种二阶线性PID自抗扰控制器，并加入了死区补偿器。该控制器采用跟踪微分器对输入信号进行过渡，利用扩张状态观测器对非线性参数影响进行估计，并通过线性PID反馈控制律进行补偿，同时引入死区补偿器快速跳过死区范围。试验结果表明，相比传统PID控制和积分型线性自
【基金项目】
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福建省科技重大专项（2020HZ03018）； 福建省高校科技创新团队培养计划（闽教科[2020]12号）； 福建省高校产学合作项目（202H6025）； 福建省自然科学基金（2021J011051）； 工业机器人应用福建省高校工程研究中心开放基金
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针对磨削和抛光等对恒力控制装置的迫切需求，开展气动恒力控制系统研究。由于气动系统存在比例流量阀死区、气缸摩擦力以及气体可压缩等非线性问题，提出了一种二阶线性PID自抗扰控制器，并加入了死区补偿器。该控制器采用跟踪微分器对输入信号进行过渡，利用扩张状态观测器对非线性参数影响进行估计，并通过线性PID反馈控制律进行补偿，同时引入死区补偿器快速跳过死区范围。试验结果表明，相比传统PID控制和积分型线性自抗扰控制（I-LADRC）,线性PID自抗扰控制具有更好的动态响应以及更强的鲁棒性，并且稳态误差小于2 N。
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