论文部分内容阅读
在大型关节型工业机器人中，为了增加运动的平稳性，必须对大小臂杆进行重力补偿。文中针对六自由度关节型机器人，介绍了一种在不外加装置的情况下，利用机器人本身的驱动电机进行补偿的方法，并对其动静态特性作了详细的分析。
关节机器人机械臂自重的电机补偿
【摘 要】
：
在大型关节型工业机器人中，为了增加运动的平稳性，必须对大小臂杆进行重力补偿。文中针对六自由度关节型机器人，介绍了一种在不外加装置的情况下，利用机器人本身的驱动电机进行补
【机 构】
：
哈尔滨工业大学
【出 处】
：
机械工程师
【发表日期】
：
2008年9期
其他文献
选择性激光烧结的成型过程中,零件的成型性能主要受激光功率、扫描速度、扫描间距与激光能量密度等多种因素的影响。采用实验方法研究了PS粉选择性激光烧结工艺,通过测量烧结
回顾了1995~2005年美国化学纤维和纺织工业的发展。化学纤维工业正在发生连续不断的变化。除了这里强调的观点,其他重要的趋势将继续发展稳定的生产率和质量改进;批发价和零
目的：探讨上睑成形术中联合应用提上睑肌腱膜折叠术矫正轻度上睑下垂的手术效果。方法：对326例652眼行上睑成形术，其中36例65眼合并轻度上睑下垂，在行上睑成形术同时行提上睑肌腱
高校毕业生作为一个具有鲜明特征的学生群体，对图书馆的服务方式和服务质量提出了更高的要求。本文围绕中国药科大学图书馆开展的高校毕业季活动，利用知识管理AAR方法，通过回顾
目的探讨使用Nd：YAG激光辅助根管治疗的临床疗效。方法计算机检索PubMed、Embase、CochraneLibrary、中国期刊全文数据库、维普数据库、万方数据库、中文生物医学文献数据库等
本文从应用孢粉学的特点出发,阐述了孢粉学在油气形成原始物质、环境科学研究、植物分类、农业与养蜂业等应用方面的进展,并对孢粉的化学成分与生物活性物质研究进行了总结,
从污水处理效果、对生物的毒害效应、有无二次污染等方面出发,综述了传统絮凝剂在水处理中存在的缺陷以及微生物絮凝剂在水处理中的优越性,对微生物絮凝剂可能在将来取代或部
大学生群体是网络成瘾的易感人群，越来越多的大学生因陷入其中而严重影响了个体身心的健康发展。本研究从日常教育管理工作入手，以辅导员作为开展网络成瘾矫治工作的重要参与主