基于激光雷达的复杂环境定位研究

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【摘要】

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针对传统定位方法中存在误差大、定位范围小、依赖标志物等问题,文章通过无人系统自身搭载的传感器实现复杂环境下的定位:无人系统配置激光雷达传感器获取周围环境点云数据,

【作者】

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吴晓锋陈少斌黄宴委

【机构】

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福州大学电气工程与自动化学院

【出处】

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机电技术

【发表日期】

：

2021年1期

【关键词】

：

无人系统 Hector算法 Cartographer算法实时定位与建图

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针对传统定位方法中存在误差大、定位范围小、依赖标志物等问题,文章通过无人系统自身搭载的传感器实现复杂环境下的定位:无人系统配置激光雷达传感器获取周围环境点云数据,得到当前时刻在环境中的位置信息;借助机器人操作系统(Robot operation system,ROS)实时发布传感器数据;分别使用Hector算法、Cartographer算法对环境进行实时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)。实验证明,在无轮式里程计的条件下,该2种算法仍保持较高

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