【摘 要】
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将一种基于凸壳的路径规划算法应用于体育场智能服务机器人，首先采用基于Haar特征分类器的方法确定球的坐标，采用基于颜色模型的方法确定机器人的位置及航向，并根据机器人的自身
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将一种基于凸壳的路径规划算法应用于体育场智能服务机器人，首先采用基于Haar特征分类器的方法确定球的坐标，采用基于颜色模型的方法确定机器人的位置及航向，并根据机器人的自身特点，将一定范围内的多个球视为一个目标点处理；然后以目标点坐标作为算法输入，采用基于凸壳的路径规划算法得到一条较优的捡球路径．该算法可以降低机器人的捡球运动代价，有效提高机器人的捡球效率．
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