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2001年2月10日，在夏威夷州瓦湖岛以南16km的洋面，美国海军的“洛杉矶”级攻击型核动力潜艇“格林维尔”号撞击了日本实习船“爱媛”号，10多分钟后“爱媛”号沉入了水深610m的海底，美国海军用无人潜器和深海无人救援器开展搜索工作的同时，提出了深海救助的有关课题，简要说明对“爱媛”号打捞的方法和过程。