【摘 要】
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提出一种考虑在轨运动可靠性的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法。首先将机械臂操作空间中点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用七次多项式插值法对各关节变量进
【机 构】
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北京邮电大学空间机器人技术教育部重点实验室
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提出一种考虑在轨运动可靠性的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法。首先将机械臂操作空间中点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用七次多项式插值法对各关节变量进行参数化处理，获得粒子群算法的优化控制参数；与传统路径规划方法不同，将机械臂各关节力矩的均值和最小作为粒子群算法优化求解的目标函数；依据该目标函数以及相应优化控制参数，利用粒子群算法对空间机械臂运行轨迹进行优化求解，得到机械臂关节力矩均值和最小的运行路径。仿真实验表明，相比传统路径规划方法及以关节力矩二范数为目标函数的关节力矩优化方法，在降低冗余
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